扬子江：长江在南京一带称扬子江。
北海：这里指北方。
回从：曲意顺从。
磁针石：即指南针。
南方：这里指南宋王朝。
这首诗首二句纪行，叙述他自镇江逃脱，回到长江口的艰险经历。末二句抒情，以“磁针石”比喻忠于宋朝的一片丹心。这首诗语言浅近，运用比兴手法，触景生情，字里行间表现出坚定不移的爱国主义精神。
诗的首二句纪行，叙述他自镇江逃脱，绕道北行，在海上漂流数日后，又回到长江口的艰险经历。首句的“北海游”。指绕道长江口以北的海域。次句“回从扬子大江头”，指从长江口南归，引起三、四两句。
末二句抒情，以“磁针石”比喻忠于宋朝的一片丹心，表明自己一定要战胜重重困难，回到南方，再兴义师，重整山河的决心。“臣心一片磁针石，不指南方不肯休”，表现了他不辞千难万险，赶到南方去保卫南宋政权的决心。忠肝义胆，昭若日月。
诗人运用比兴手法，触景生情，抒写了自己心向南宋，不到南方誓不罢休的坚强信念，真实地反映了作者对祖国的坚贞和热爱。